VOA được thành lập năm 1942 thuộc Văn phòng Thông tin thời chiến với những chương trình tuyên truyền nhằm vào khu vực châu Âu bị chiếm đóng bởi Đức và khu vực Bắc Phi. VOA bắt đầu phát thanh vào ngày 24 tháng 2 năm 1942. Các trạm phát sóng được VOA sử dụng lúc đó là các trạm phát sóng ngắn của Hệ thống phát thanh Columbia (CBS) và Công ty phát thanh quốc gia (NBC). Đài Tiếng nói Hoa Kỳ bắt đầu phủ sóng phát thanh trên lãnh thổ Liên Xô vào ngày 17 tháng 2 năm 1947.

Trong thời kỳ Chiến tranh Lạnh, VOA được đặt dưới quyền giám sát của Cơ quan Thông tin Hoa Kỳ. VOA khi đó dính dáng đến các chương trình phát thanh mang tính tuyên truyền. Vào thập niên 1980, VOA tăng thêm dịch vụ truyền hình cũng như các chương trình khu vực đặc biệt nhắm vào Cuba như Radio Marti và TV Marti.

VOA hiện nay nằm dưới sự quản lý của Ủy ban Phát thanh Quốc tế (IBB), là một bộ phận của Ủy ban Phát thanh chính quyền (BBG). Điều này dẫn đến sự tranh cãi về mức độ độc lập của các chương trình thông tin của VOA đối với các đường lối chính sách của chính quyền (Hoa Kỳ).